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2016 OPRoS Robot Contest

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제5회 OPRoS Robot Contest2016년10월14일~16일 일산KINTEX에서 진행됩니다. 2016 Robot Contest Home 을 참고해주세요

Languages:  

The Open Platform for Robotic Services (OPRoS) is a component based open source platform, and it has Integration Development Environment (IDE) tools, a robot framework for robot operation, a server,  and a test and verification tool.

OPRoS has dual licenses, the LGPL and an individual commercial license.

The LGPL is for using OPRoS source code without making any changes or publishing the changed code (okay for commercial use too), and the individual commercial license is for not publishing the changed source code (technology transfer).

This site has two parts; the wiki page and the maintenance of source code area.

You can navigate freely between the two sections.

The OPRoS platform provides the following functionality

  • IDE for component development, content development, and integration of monitoring, debugging, and simulation        

  • Framework for robot execution management and fault management

  • Server for repository of component and proxy services of agents and robot components

  •  Test and verification system for component and S/W

In particular, the IDE has the Component Editor, Component Composer, Task Editor, Simulator, and Test and Verification Tool.

OPRoS began in December of 2007.


Open Platform for Robotic Services (OPRoS) 는 컴포넌트 기반의 오픈소스 플랫폼이며

통합개발도구와 로봇에서 동작하는 프레임워크, 서버, 시험 및 검증도구로 구성되어 있습니다.

OPRoS 라이센스는 LGPL과 개별 상용 라이센스로 나누어집니다. LGPL은 소스코드를 고치지 않거나

변경한 소스코드를 공개하면 상용으로 활용할 수 있으며, 개별 상용 라이센스는 관련 내용을 기술 이전과

라이선스 계약을 하고 소스코드는 공개하지 않아도 됩니다.

이 OPRoS 사이트는 크게 wiki 형의 사이트와 소스코드의 유지와 관리 등을 위한 사이트 2 부분으로 나누어지며

서로 이동이 쉽도록 구성되어 있습니다.

 

OPRoS 플랫폼은 아래와 같은 기능을 제공합니다.

  • 컴포넌트 개발, 콘텐츠 개발과 모니터링 및 디버깅과 시뮬레이션을 통합한 통합 개발 환경
  • 로봇의 컴포넌트 실행 관리와 결함 관리 등를 위한 프레임워크
  • 컴포넌트 저장소와 에이전트 또는 로봇 컴포넌트의 프록시 서비스 실행을 관리하기 위한 서버
  • 컴포넌트 및 SW의 시험 및 검증 시스템

특히, 통합 개발 환경은 컴포넌트 에디터, 컴포넌트 컴포저, 태스크 에디터, 시뮬레이터, 시험 및 검증 도구로 구성됩니다.

OPRoS는 2007년 12월부터 개발이 시작되었습니다. 


 

Key Links : Quick Start   Manual   Tutorial   News   Open Source Code

OPRoS wiki Search

  • No labels
  1. 왼쪽 메뉴에는 항상 해당 페이지가 가지고 있는 하위 메뉴를 보여 주면 좋겠습니다.

  2. Anonymous

    컴포넌트에 대한 설명은 다음과 같이 구성하여 제공하는 것이 좋을 것 같습니다.

    컴포넌트 이름 :

    컴포넌트 설명 :

    컴포넌트에서 제공하는 데이터 포트(입출력)의 종류 및 설명 : (특히 데이터 타입)

    컴포넌트에서 제공하는 서비스 포트(입출력)의 종류 및 설명
      이경우에는 제공하는 서비스 메쏘드들의 설명이 포함되어야 함

    컴포넌트에서 제공하는 이벤트 포트의 종류 및 설명

    이 컴포넌트의 사용 예

  3. Anonymous

    페이지 내에 들어 있는 메뉴를 on-off 할 수 있도록 만들어 주면 좋겠음

  4. 컴포넌트를 이용해서 usb연결로 data를 전송할려고 합니다.  컴포넌트로 serial통신 방법을 알고 싶습니다. 답변좀 부탁드립니다.

    1. Serial 통신이 UART 통신을 말씀 하신 거라면,

      http://ropros.org/display/software/Serial+Communication

      여기에 있는 UART API를 직접 이용하거나
      UART 컴포넌트를 통해 UART API를 사용하시면 됩니다.

  5. 이클립스에서 프로파일에 있는 .xml 컴포넌트를 클릭헀는데, 다음과 같은 에러가뜹니다. 어떤 상황인지 잘모르겠는데, 해결좀 해주시면 감사하겠습다.

     

    Could not open the editor: String index out of range: -1  이러한 메세지가 뜹니다.

    1. http://ropros.org/display/software/Component+Editor

      이곳에서 최신 컴포넌트 에디터를 받아서 설치해 보세요.

  6. Serial통신을 위해서 Serial 컴포넌트를 만들고 service port를 사용하여 직접만든 컴포넌트와 연결했습니다.

    컴포우저에서 deploy를 실행하고 실행엔진에서 작동시켰는데, 다음과 같은 에러가 뜨네요 ㅜㅜ 제가 잘못한건지 아니면 어떤 에러인지 궁금하네요,,

    1. Wheel이라는 응용을 실행시킬때 pkg run하면 맨위에 나오는 메시지인가요?

      SerialWindows컴포넌트가 로딩이 안되는데, 장치가 아직 인식이 되지 않았을 가능성이 있습니다

      코딩하는데 Serial통신하는 초음파센서를 참고하시면 도움이 되실껍니다 Ultrasonic Sensor ComponentDevantech SRF-08 Ultrasonic Range Finder Devantech USB-to-I2C Serial Communication 을 참고하십시요 ^^

  7. Anonymous

    현재 Manipulator예제를 보며 따라하고 있습니다.

    똑같이따라하고 헤더 인식도 모두 되었는데 다음과 같이 Console에서 에러가 발생합니다.

    며칠 째 같은 부분에서 계속 해결이 안되는 것 같습니다.

    혹시 제가 빠트린 부분이나 설정 부분의 문제인지 알 수 있을까 하여 글을 남겨봅니다.

    NMAKE : fatal error U1077: '"c:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\BIN\link.exe"' : '0x49d' 반환 코드입니다.
    Stop.
    LINK : fatal error LNK1181: 'Files\Microsoft.obj' 입력 파일을 열 수 없습니다.

     

     

    제 추측은 링크에러는 아마도 path지정부분에서 에러가 나는 것 같습니다. 예전에도, 경로설정부분에서

    약간 이상하게 읽는 부분이 있는 것 같습니다. 

    혹시 제가 잘못한 부분이나, 해결 방법이 있는지 알려주시면 감사하겠습니다 ^^

    참고로, VS10은 경로를 찾지 못하여 VS08로 연결시켜두었고, Abalone V1을 다운받았습니다. 감사합니다.

     

    1. sby

      Visual Studio 8을 사용하기 위해서는 VS2008에서 제공하는 환경 설정 파일을 실행해야 합니다.

      컴포넌트 저작툴(eclipse.exe)가 있는곳에 다음과 같은 내용을 가지는 run.bat을 작성하시고 실행해보세요.

      --run.bat--

      @echo off
      call "%VS90COMNTOOLS%"vsvars32.bat
      start eclipse.exe

  8. 리눅스에서 실행중인데 컴포우저에서 컴포넌트 연결하고 엔진으로 실행시켰는데 에러가 뜨네요. 컴포넌트 로드가 잘못된거 같은데 컴파일상 문제가 없고, .so파일도 만들어져서 실행시켰는데 왜 에러가 나는지 모르겠네요 도움될 만한 말씀 부탁 드립니다.

    1. Anonymous

      UARTComp가 OnInitialize에서 FALSE를 리턴한 상황일 것 같습니다.
      UART라면 시리얼 Open이 되지 않아서 FALSE를 리턴한것 같은데 확인해보세요

  9. 리눅스에서 엔진을 실행 시켰는데 다음과 같은 에러가 뜨는데 어떤 에러인지 말씀좀해주세요, 해결책도 제시해주면 좋겠습니다.

    1. 실행엔진이 Package폴더의 위치를 못 찾을 경우 입니다. OPRoS\OprosRobot\Binary\Config의 system.xml을 메모장이나 xml 편집기로 열어서 <prop name="deploy.dir">../Package</prop> 의 항목을 Package가 있는 경로로 수정하여 주십시요 ^^ 

  10. wheelcontrolcomponent 예제가제대로 동작하지않습니다.

    헤더파일을 열지 못하는데요.. 나머진 추가참조디렉터리 설정으로 해결 했지만 

    objectlocation.h 라는 헤더파일은 빠진 것 같습니다.  확인 부탁 드립니다. 

     

    현재 교육참여하여 받은 오프로스 프로그램과 홈페이지에서 받은 컴포넌트 사용 중입니다.

  11. ComponentEngine의 실행 폴더 관련 문제 입니다.

    다수의 컴포넌트를 컴포징하여 사용할 때 어떤 컴포넌트에서 작업 디렉토리를 변경하면 다음 컴포넌트의 xml을 읽어오지 못하는 문제가 있습니다.

    참고로 저는 onInit에서 현재 폴더를 저장해 놓고 컴포넌트를 로드한 뒤 현재 폴더를 저장된 폴더로 다시 설정해 주는 방식으로 사용하고 있습니다.

    1. "컴포징할때"라고 하시니까 개발도구에서 워크스페이스를 바꾸었더니 컴포넌트프로파일을 못읽어온다는 말씀이라면 동기화가 문제인 것 같습니다 컴포넌트에서 우클릭으로  Refresh 또는 F5가 도움이 될 것 같습니다

      "onInit에서 폴더를 저장해 놓고"라고 하시니까, 엔진에서 Repository에 있는 응용을 동작하면서 미디어파일을 읽어 올 위치를 바꾸신다는 말씀이지요? 경로가 자주 바뀌어야 한다면 그 (절대)경로를 컴포넌트속성으로 처리하면 좋겠네요 ^^  참고로 default로 파일을 찾거나 쓸때, 컴포넌트가 참조하는 폴더는 엔진이 있는 폴더 더라고요.

      제가 질문을 잘 이해를 못했나요?  

  12. Anonymous

    비쥬얼 스튜디오 꼭 설치해야하나요?

    설치해야한다면 버전은 상관없나요?

    1. Anonymous

      윈도우즈 환경의 경우 MinGW에서 gcc를 활용할 수도 있습니다.

      그러나, 생성되는 DLL내의 자료 구조가 Visual Studio에서 생성되는 DLL내의 자료구조와 맞지 않기 때문에

      Visual Studio로 작성한 실행 엔진에서는 동작하지 않습니다.

       

      비쥬얼 스튜디오로 작성하는 경우

      디버그를 위해서는 컴포넌트 컴파일에 사용한 버전과 엔진 컴파일에 사용한 버전이 같아야 실행 가능합니다